，王平随曹操率领大军争汉中，被刘备击败，王平得以投降刘备，深受诸葛亮器重。
诸葛亮第一次北伐，王平与马谡守街亭，马谡舍水上山，举动失宜，王平连连规劝马谡，马谡不听，被魏将张郃断了水源，随后马谡军惨遭大败，士卒离散。唯有王平所领的千余人士兵鸣鼓自持，张郃怀疑王平有伏兵，不敢进攻。于是王平将诸营军士统一起来，率领他们平安归还。马谡所部大意失街亭，导致第一次北伐失败，诸葛亮十分震惊，“挥泪斩马谡”的故事广为人知，同时被诛杀的将军还有张休李盛等人，另有多人被夺兵权。唯有王平因为表现突出，被诸葛亮拜为参军，统领无当飞军，进位讨寇将军，封亭候。
此后多年征战，王平屡立战功。
第四次北伐，王平驻守南围，魏将张郃进攻，王平坚守，张郃不能胜；
第五次北伐，诸葛亮病死五丈原，魏延和杨仪内讧，魏延攻杨仪，杨仪派王平抵御，王平将魏延手下遣散，魏延兵败，终为马岱所斩。
随后王平镇守汉中，进封安汉侯，他驻守汉中期间，因深得诸葛亮在世时的教诲，依法治郡，故而军民欢庆，民丰物厚，商贸兴隆，管理有序，被称为平安三侯。所谓“平安三侯”，“平”是王平；“安”是他进封安汉侯；王平是继魏延和吴懿之后汉中第三任都督，故被称为“三侯”。
蜀汉后期，原有名将先后，当时保障蜀汉平安的是几位后起大将，马忠镇守南中，邓芝驻守永安防御东吴，保护蜀汉北疆的就是大将王平。
王平戎马一生，不会写字，认识的字不过十个。但是，经他口授别人录写的公文书函，却都有见地，有条理。据记载，他无论是行军途中，或是驻守营地，总是让人给他念《史记》《汉书》中的本纪列传给自己听，别人给他念完后，他不但能完全记忆下来，并能对每一个人物的得失优点与缺点作出评价，从中吸取教训。王平遵守法度，说话严正，从不戏谑。从早到晚，正襟危坐，没有一点武将的轻躁之气。
说王平是蜀汉中后期名将，一点也不为过。
王平还是少年，沉稳气质已非常人可比。
鱼不智庆幸不已，正愁无大将分忧，王平因为水贼的进犯而横空出世。
“王平，领地正被强敌围攻，危如累卵，你可知晓？”
“小人知晓！”
“徐元直和陈叔至都不在领地，你可愿为领地效命，率部与敌作战？”
王平猛然抬头望着鱼不智，见鱼不智没有说